自从自动驾驶到来，人与车的关系发生了微妙的变化，从控制方向盘到放手，也仅仅过了半个世纪而已。在2007 年 11 月 3 日，6 辆汽车成功地在模拟城市环境的测试场完成了自动驾驶测试，全程都没有违反加州的交通法规。值得一提的是，这 6 辆车里，有 5 辆都搭载了新型激光雷达传感器。
激光雷达作为自动驾驶的核心部件，有其优势也有劣势。价格是最大的绊脚石，发展到现在也不过从非常贵变成了相当贵。
关于激光雷达的新闻从未间断，近日彭博社的一篇文章在自动驾驶圈中掀起一番波澜。这篇文章标题为 “How a Billion-Dollar Autonomous Vehicle Startup Lost Its Way”，矛头直指激光雷达公司 Quanergy “正处于危急时刻”。激光雷达又一次出现在群众的眼前。
在本文中，小编将对激光雷达技术进行一次深入剖析。除了激光雷达的工作原理，本文还会讲解它所面临的挑战，文末还会附上现如今生产激光雷达的知名厂商哦。
激光雷达的定义
激光雷达，英文全称为Light Detection And Ranging，简称LiDAR，即光探测与测量，是一种集激光、全球定位系统（GPS）和IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量装置）三种技术于一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM（数字高程模型）。
激光雷达的种类
目前，激光雷达的种类很多，但是按照现代的激光雷达的概念，常分为以下几种：
按激光波段分：有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。
按激光介质分：有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。
按激光发射波形分：有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。
按显示方式分：有模拟或数字显示激光雷达和成像激光雷达。
按运载平台分：有地基固定式激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达、弹载激光雷达和手持式激光雷达等。
按功能分：有激光测距雷达、激光测速雷达、激光测角雷达和跟踪雷达、激光成像雷达，激光目标指示器和生物激光雷达等。
按用途分：有激光测距仪、靶场激光雷达、火控激光雷达、跟踪识别激光雷达、多功能战术激光雷达、侦毒激光雷达、导航激光雷达、气象激光雷达、侦毒和大气监测激光雷达等。
激光雷达的局限
探测距离
Flash LiDAR 没有“远视眼”，在实际使用中不适合远程探测，而业内专家坚信，全自动驾驶汽车上搭载的激光雷达至少一眼就得看到 200 到 300 米外的物体。对任何激光雷达系统来说，向 300 米外发射激光并探测其反射信号并不容易。各大制造商也使出吃奶的劲找了一些增加激光雷达探测距离的方法。
量产
激光雷达的价格一直居高不下，最低也要几千美元，这使其难以进入真正的消费市场。
相当有限的市场
相控阵系统“最多只能看到 50 度的场景”，现在还没人能突破这一瓶颈，而 MEMS 的视场也只有 30 到 60 度。
这就意味着，想替代现在的顶置旋转激光雷达，至少要在车上安装 6 到 12 个固态激光雷达，固态产品的价格优势便会荡然无存。因此只有真正降低激光雷达的价格才能使其融入市场。
激光雷达知名厂商
AEye
AEye 创立于 2013 年，总部位于旧金山，致力于研发先进的适配于自动驾驶车辆的机器视觉硬件、软件和算法。去年 6 月，AEye 完成 1600 万美元的 A 轮融资，投资方来自包括空客集团、英特尔投资在内的多家资本机构。
去年 12 月，AEye 正式对外发布全球首款敏捷型 MOEMS（微光机电系统）激光雷达：iDAR。这是一种用于自动驾驶车辆上的智能传感器，可以收集数据，还可以进行快速的动态感知，为车辆系统提供决策依据。
北醒光子
创办于 2014 年的北醒，2015 年发布了用于无人机避障的 ToF 激光雷达 DE1.0。
2016 年 10 月，北醒量产的 3D Flash 固态激光雷达 CE30，获得来自奥迪认可的激光雷达，并凭借这款产品在奥迪创新实验室大赛获得“人工智能的应用”总冠军，产品开始向汽车领域进军。
北科天绘
去年 11 月，北科天绘推出了两款用于无人驾驶领域的激光雷达新产品，其中 R-Fans-32 号称“史上最小的 32 线激光雷达”，C-Rans 则是一个高线数的局部视场激光雷达。
Cepton
Cepton 成立于 2016 年，由 4 位来自斯坦福大学背景，并有丰富经验的半导体行业老兵创立。Cepton 采用 Micro-motion（微动原理）替代旋转部件，在技术上与 MEMS 相近。目前 Cepton 的激光雷达已经正式出货。
Velodyne
Velodyne是车用激光雷达的行业先导，公司成立于1983年，以头戴式耳机、低音音箱以及3D激光雷达为主要业务。近年来，Velodyne的3D激光雷达业务发展迅猛，谷歌在其最早的自动驾驶原型汽车中所使用的LiDAR传感器就是由该公司开发的，其产品的测量精度在全行业领域内处于标杆地位，性能优越。Velodyne的3D激光雷达产品种类丰富，包括16线束、32线束及64线束等，其中还有专门为智能驾驶汽车设计的Ultra Puck激光雷达。
Quanergy
2012年底，以3D激光雷达传感器为主要产品的Quanergy公司在硅谷成立。目前，Quanergy共推出了两款3D激光雷达产品，一款是安装在奔驰智能驾驶测试车上的TheMarkVIII，另一款就是第一款专为智能驾驶汽车设计的全固态激光雷达S3。
