硬核拆解特斯拉毫米波雷达

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特斯拉毫米波雷达,无论是外观、还是参数,都和去年FCC公布文件一致。

作者|章涟漪

“当你得到一辆HW 4.0汽车时,你做的第一件事是什么?当然是要把它拆开。”近日,知名黑客greentheonly发布推特表示,自己拿到了一辆搭载特斯拉最新硬件Hardware 4.0?(HW 4.0)的 Model X,于是他选择将其拆开。

实际上,早在今年2月,特斯拉2023年投资者日前夕,greentheonly已经拆解了一台从Model X上拿下来的HW 4.0盒子,这在业内引起了极大的关注。

主要原因不止是其公布了特斯拉FSD二代芯片相关信息,更大的惊喜是毫米波雷达预留接口被发现。正是因为此,“马斯克请4D回毫米波雷达”的言论传开。

此次在拿到新车后,greentheonly选择直接对这个名为“Phoenix(凤凰)”的毫米波雷达下手。

在其拆开后发现,特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达无论是外观、还是参数,都和去年12月美国美国联邦通信委员会(FCC)公布的文件内信息一模一样。但从图片中并不能看出来它来自哪家公司,是否为4D毫米波雷达。

不过,结合FCC文件,以及各方信息大致可以确定,这是一款高分辨率的4D毫米波雷达。

01

Phoenix分辨率高,搭载至Model S/X

根据greentheonly描述,Phoenix会安装北美地区新交付搭载HW4.0硬件的所有Model?S和X车型上。

具体来看,特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达背面显示,其编号为“1541584”,不是在美国制造,大概率是代工的形式。

进一步拆开,并刮掉粉色的导热胶后可以发现,毫米波雷达处理部分PCB用了Xilinx(赛灵思)的FPGA芯片,型号是XA7Z020。

选择FPGA芯片很好理解,由于性能高和灵活性强,且拥有大量并行结构,其可以实现雷达大吞吐数据的计算,所以算法优化潜力非常大。不过相对而言价格也比较贵。因此,有观点认为,特斯拉很有可能就只用FPGA芯片做样件,这样才符合马斯克的“抠搜”本质。

此外,HW4.0硬件上还放置了一片美光科技的DDR3,容量125MB,型号是MT41K64M16TW-107 AUT。

至于这款毫米波雷达来自哪家公司,图片中并没有显示。

此前greentheonly曾通过相关软件代码“phoenix”推测,它来自于以色列公司Arbe,因为2019年,以色列雷达供应商Arbe发布了车载4D毫米波雷达Phoenix,被认为是这一赛道的第一颗子弹。

有观点对此并不认同。他们认为,特斯拉的毫米波雷达并没有采用Arbe的芯片,很可能不是来自于Arbe,但或许采用了Arbe的专利设计和算法运行在FPGA芯片上。

尽管在来源上有争议,但毫无疑问的是,这款这款毫米波雷达分辨率很高。

greentheonly在回应网友是表示,“这款雷达(除了垂直分辨率之外)非常精确,把它扔掉没有意义”。

02

与工程师意见相左,马斯克坚持“纯视觉”

特斯拉创始人马斯克和greentheonly观点不一致,至少前两年如此。

2021年4月,马斯克在宣传特斯拉FSD Beta V9.0时着重强调其传感器方案是“纯视觉,没有雷达”。

彼时,他表示,“特斯拉车型拥有八个摄像头,就像你的后脑勺、脑袋旁边都有眼睛,并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看来,毫无疑问,通过纯视觉解决方案,我们可以制造出比普通人安全得多的汽车。”

但据外媒报道称,他的这一观点并没有得到一些特斯拉工程师的认同。工程师们认为,纯视觉路线是不安全的。“我们担心的是,当摄像头的功能受到雨滴甚至强光的限制时,没有雷达的特斯拉车型容易出现基本的感知错误。这最终会导致问题甚至事故”。

显然,马斯克不会被他的员工所左右,

一个月过后的2021年5月,特斯拉就宣布在北美地区的model 3和model Y车型将取消毫米波雷达,而Model S和Model X也将在2022年年初取消毫米波雷达。

随后到去年10月,马斯克再次下手,将Model 3和Model Y上的超声波雷达也砍掉了。纯视觉,就此实至名归。

但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷达之后,有关其幽灵刹车的投诉开始猛增,据NHTSA公开的数据,自2021年8月到2022年5月,特斯拉车辆有超过200起车祸都与其智能驾驶系统有关。

所以在那之后的很长一段时间,关于马斯克要不要“请回雷达”就变成了一个常说常热的话题。

现在看来,这个话题似乎有了答案。

03

4D毫米波雷达并不能替代激光雷达

不止特斯拉,近期有多家车企都提出要量产上车4D毫米波雷达,很大程度上是因为4D毫米波雷达在成本上仅有激光雷达的3成左右,但却基本可以实现低线束激光雷达同等的探测效果。

其中,明确将4D毫米波雷达作为智驾方案特色和车型卖点的,是上汽旗下飞凡汽车。去年九月份,飞凡R7正式上市,该车型搭载的飞凡自研智能驾驶系统Rising Pilot,最高搭载33颗传感器,其中就包括两颗全球首发量产,探测距离达到350米的采埃孚4D毫米波雷达(非全系搭载)。

Δ图片来源:采埃孚官微

此外,长安深蓝SL03同样也是4D毫米波雷达的拥趸者。去年7月,深蓝SL03曝出的传感器方案中,一颗4D毫米波雷达以前向雷达的角色出现,供应商是国内的雷达企业森斯泰克。

车企们采用4D毫米波雷达的逻辑非常简单:成本相对较低,且能够实现更好智驾体验的传感器。

因此有4D毫米波雷达要替代激光雷达的声音传出。

但更多观点认为,4D毫米波雷达的探测能力只能与低线束激光雷达相比,而目前主流的车载激光雷达大多是96、128等高线束雷达,两者的探测能力存在非常大的差别;从成本的角度讲,4D毫米波雷达的低成本优势并不绝对,毕竟激光雷达的成本也在一步一步压缩的过程中。

那么,已经向毫米波雷达“妥协”的马斯克下一步会不会选择激光雷达呢?答案未可知,毕竟谁人能懂马斯克。

有趣的是,这两年已经陆续看到,特斯拉在用加装激光雷达的工程车进行测试。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷达。

       原文标题 : 硬核拆解,特斯拉毫米波雷达大揭秘

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