作者：程诺，编辑：小市妹
力矩传感器，又称扭矩传感器、扭力传感器、转矩传感器等，是指可以在各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知进行检测，将扭力的物理变化转化为精确电信号的一种传感器。
由于具备精度高、寿命长、频响快、可靠性好等优点，力矩传感器是机械臂感知力度的关键零部件之一，可为机械臂实时提供力和力矩信息，协助其完成精细化和智能化的操作任务。
当前，按照测量维度来划分，力矩传感器可分为一至六维力矩传感器。其中，多维力矩传感器相较单轴力矩传感器技术壁垒更高，技术难点需兼具静态性能、动态性能和低维间耦合。
因此六维力矩传感器多应用于机器人、航天等下游领域，而在人形机器人中，对柔顺控制要求较高的灵巧手及脚踝部位或将使用六维力矩传感器，身体其他关节则将使用关节扭矩传感器。
在力矩传感器领域，欧美国家起步相对较早，ATI、AMTI等外资供应商领先优势明显。伴随人形机器人产业驶入快车道，哪些国产厂商有望加速实现国产替代？
1、柯力传感
国内传感器行业隐形冠军，成立于1995年，主营应变式传感器、仪表等元器件的研制、生产和销售业务，以及为客户提供系统集成、物联网电子称重仪表、不停车检测系统、干粉砂浆第三方系统服务、移动资产管理系统、物流分拣系统、工业物联网系统等工业物联网解决方案。
据官网，公司注重多元化发展，产品线丰富。当前，经过二十余年的发展，其产品已广泛应用于建筑机械、工程机械、化工、轻纺、冶金、交通、物流、港口、起重安全控制等下游领域。
公司坚持通过高研发投入构筑技术壁垒，已掌握了较为全面完整的生产工艺和技术，主要产品核心技术均为自研，研发实力强劲，且具备业内领先水平的物联网数据传输、存储及处理能力。
在称重元器件领域，公司已形成较高认证壁垒。仅截至2019年，其已拥有超30种传感器和仪表获得国内特种设备型式试验合格证或防爆合格证，同时还取得超50项OIML、7项NTEP、50多项CE等国际认证。而截至2022年，其已连续14年在国内称重传感器市场市占率排名第一。
抓住人形机器人发展机遇，公司积极开发三维力、六维力等多维力传感器和扭矩传感器。据公司在互动平台表示，根据客户的不同需求，其目前已进行了多款扭矩传感器、多维力传感器等产品的送样和试制，其中可用于机器人相关领域的传感器目前大部分正处于小批量试制阶段。
2、坤维科技
国内六维力矩传感器龙头，成立于2018年，主营各种类型高精度智能力觉传感器的研发、制造、销售和技术推广业务，以及为机器人和其它智能装备领域提供力觉测量一站式解决方案。
据官网，公司创始团队成员全部来自国内航天科研机构，团队具备多年深耕航天科研的经验，研发实力强劲，且掌握着力觉测量的核心技术，并具备相关产品的自主知识产权。
其中，公司创始团队部分成员曾从事智能型多轴力传感器研发、生产及应用超十五年，在多轴力测量领域拥有大量的工程实践经验，可为客户提供从传感器订制到结构、传感一体化设计，再到数据采集和现场测试等一系列完整的全套解决方案。
当前，公司已拥有称重传感器、扭矩传感器、非标定制传感器、螺纹力传感器、张力传感器、压向力传感器、信号采集模块、模拟信号放大器、力控伺服电缸、力控浮动磨头等众多产品种类。
在核心产品六维力传感器方面，据公司官方公众号显示，其自主研发的六维力传感器产品成功打破了海外垄断，目前已实现准度高于0.5%产品的量产，技术水平领先于国内同行业企业。
同时，公司还已发布了国家级推荐标准的《机器人多维力力矩传感器检测规范》，打造了国内首个通过防爆认证的六维力传感器，六维力传感器产品在国内市场市占率高达50%以上。
3、昊志机电
国内电主轴领域稀缺龙头，成立于2006年，主要从事中高端数控机床、机器人和新能源汽车核心功能部件等领域相关产品的研发设计、生产制造、销售与维修服务等业务。
据官网，公司最早从2002年开始布局主轴零部件业务；2011年，其更名为昊志机电，开始搭建从整机到配件再到服务的完整产业链；2012年，其发展为全球产销规模最大的主轴企业之一；
2017年，公司开始向数控机床、工业机器人等高端设备其他核心功能部件领域横向扩展；2020年，通过收购，公司进一步扩大了在控制器和伺服驱动领域的业务布局。
当前，专注深耕主轴行业近二十年，其在全球电主轴领域的市占率已排名行业第一，产品覆盖至电主轴、谐波减速器、转台、末端执行机构、关节模组、伺服电机等数十个系列上百种产品。
公司高度重视技术研发，掌握着多项电主轴关键技术，成功开发出多个规格的具有自主知识产权的四轴及五轴力矩电机转台和谐波转台产品，其中部分产品精度已达到国际先进水平。
在机器人领域，公司自2014年便开始布局，通过持续的自主研发与积累，其成功攻克了高精度编码器、一体化关节模组、高性能谐波减速器、控制系统和六维力传感器等核心功能部件技术。
▲图片来源：昊志机电官方微信公众号
目前，在力矩传感器方面，公司已成功生产出六维力矩传感器产品，实现批量销售并主要应用于与客户共同开发的按摩机器人领域。
4、宇立仪器
全球先进的六轴力传感器生产商，成立于2007年，主要从事多轴力传感器、力控打磨设备、汽车测试设备的研发、生产业务，以及围绕力测量和力控制为客户提供系列化的解决方案。
据官网，公司由美国原FTSS（美国第一技术安全系统公司）总工黄约博士回国创立而成，初期主营汽车碰撞假人多轴力传感器的研发、生产与销售业务，并为FTSS提供力传感器产品；
2010年，公司布局进入机器人领域，后成为ABB全球战略供应商，与其合作开发机器人力控应用和市场；2014年，其研发出iGrinder®智能浮动力控产品，步入机器人力控打磨细分市场；
2022年，公司全新升级，先后布局至辅助驾驶测试系统ADAS和汽车安全领域；目前，其产品已涵盖至一维力传感器、三维力传感器、六维力传感器、关节扭矩传感器、iGrinder智能浮动力控、力控打磨工具、汽车耐久测试力传感器、汽车碰撞假人力传感器等数百种型号。
在传感器方面，基于三十余年的设计和力控经验，公司已拥有100%自主研发以及生产技术，传感器产品型号已超500种，实际应用超过2000例。其中，在多轴力传感器方面，公司自成立以来已设计生产出9大系列超200个型号的产品，且可从一轴覆盖至六轴，均有相对应产品。
据公司公开信息显示，目前，其六轴力传感器和关节扭矩传感器类型广泛，广泛适用于手术机器人、协作机器人、工业机器人、自动化、汽车碰撞测试、生物力学和通用试验设备等领域。
5、东华测试
国内结构力学测试系统龙头，成立于1993年，主营智能化测控系统的研发和生产业务，为客户提供智能制造装备、系统及解决方案，拥有结构力学性能测试分析系统、基于PHM的设备智能维保管理平台、电化学工作站和结构安全在线监测及防务装备PHM系统四大类产品线。
公司注重研发创新，完整的测试系统通常由传感器、放大器（适调器）、数据采集系统和控制分析软件等部分组成，其中公司测试系统所用的传感器、测控系统硬件、分析与控制软件平台等部件，均由其自主研发、设计和生产而来，拥有独立自主的知识产权，产品线完整且品类齐全。
基于在结构力学性能测试领域深耕多年的积累，公司掌握了小信号放大抗干扰系统解决方案的核心技术。目前，该系统已成功完成多项严重干扰环境下的测试任务，恶劣强干扰环境耐受力强，多项性能指标已达到国际先进水平，并广泛应用于航天航空、工程机械、能源电力等领域。
当前，在传感器方面，按照测试物理量分类，公司主要已拥有速度传感器、加速度传感器、应变传感器、位移传感器、转速传感器、压力传感器及各类缓变量传感器等，产品稳定性和可靠性教高，力传感器技术国内领先，可应用于航空航天、土木工程、轨道交通、船舶和兵器等领域。
据公司在投资者关系平台的回复显示，在力矩传感器，其目前正推进相关产品的研发样品试制。
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原文标题 : 人形机器人关键零部件，高壁垒六维力矩传感器赛道布局者有谁？
